JAVAD THETA – kompaktní GNSS/INS navigační systém

JAVAD THETA je kompaktní GNSS-aided inertial navigation system (GNSS/INS) určený pro aplikace, kde je požadována přesná a nepřerušovaná navigace a určování prostorové orientace v malém a lehkém provedení.

THETA kombinuje 874kanálový vícefrekvenční a multikonstelační GNSS přijímač s integrovanými MEMS inerciálními senzory. Akcelerometry a gyroskopy jsou podle výrobce plně kalibrované, teplotně kompenzované a matematicky zarovnané do ortogonálního souřadného systému.

Řada THETA je dostupná ve dvou provedeních: THETA-2S s jedním GNSS anténním vstupem a THETA-3S DUO se dvěma GNSS anténami pro určování headingu pomocí dvouanténního GNSS.

GNSS a INS v jednom systému

THETA spojuje absolutní poziční referenci GNSS s inerciálním měřením pohybu. GNSS zajišťuje přesné určování polohy, zatímco INS poskytuje informace o pohybu a prostorové orientaci systému.

GNSS část podporuje GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou, QZSS, SBAS a NavIC. V režimu RTK dosahuje deklarovaná horizontální přesnost až 8 mm + 1 ppm a vertikální přesnost 15 mm + 1 ppm.

Kompletní prostorová orientace

Integrovaný INS poskytuje informace o headingu, pitch a roll. Při standardním provozu výrobce uvádí přesnost headingu pod 0,1° a přesnost pitch/roll pod 0,05° RMS.

THETA je navíc schopna pokračovat v inerciální navigaci při dočasném výpadku GNSS. Při 60sekundovém GNSS výpadku uvádí datasheet u obou variant přesnost headingu pod 0,15° a pitch/roll pod 0,09° RMS; přesnost polohy závisí na režimu navigace a podmínkách použití.

THETA-2S nebo THETA-3S DUO?

Obě varianty vycházejí ze stejné základní GNSS/INS platformy. Hlavní rozdíl spočívá v počtu GNSS antén a možnostech určování headingu.

Kalibrované MEMS IMU

THETA využívá MEMS inerciální senzory KERNEL-110 nebo KERNEL-201. Akcelerometry a gyroskopy jsou plně kalibrované a teplotně kompenzované.

Varianta KERNEL-110 nabízí gyroskop s rozsahem ±2000 °/s a bias in-run stability 2 °/h. KERNEL-201 má rozsah gyroskopu ±450 °/s a bias in-run stability 0,7 °/h.

Podle požadovaného dynamického rozsahu jsou dostupné také různé varianty akcelerometrů. KERNEL-110 nabízí rozsahy ±8 g, ±15 g a ±40 g, zatímco KERNEL-201 nabízí ±8 g a ±40 g.

Odolnost proti jammingu a spoofingu

THETA je vybavena funkcemi pro detekci spoofingu a jammingu a pro potlačení rušení v pásmu. THETA-2S uvádí potlačení jammingu až 30 dB IBIR a jammer-to-signal ratio až 90 dB. U THETA-3S DUO výrobce uvádí jammer-to-signal ratio až 57 dB.

Kombinace GNSS a INS zároveň umožňuje pokračovat v navigaci při dočasném výpadku GNSS signálu.

THETA-2S – kompaktní jednokaretní řešení

THETA-2S je vhodná tam, kde je požadována kompaktní GNSS/INS navigace s jednou anténou. Nabízí výstup polohy a měření až 200 Hz, interní paměť až 16 GB a širokou nabídku rozhraní včetně RS232, RS232/RS422, USB, CAN, 1PPS a Event Marker.

THETA-3S DUO – dvouanténní GNSS heading

THETA-3S DUO přidává druhý GNSS anténní vstup a umožňuje určování headingu pomocí dvouanténního GNSS. Výrobce uvádí přesnost headingu pod 0,09° při 2m základně. Heading, poloha i měření mohou být poskytovány s frekvencí až 100 Hz.

Varianta DUO nabízí také rozšířenou interní paměť až 64 GB, dvě rozhraní RS232/RS422, IRIG a další možnosti integrace.

Rozhraní a integrace

Obě varianty jsou určeny pro integraci do navigačních a řídicích systémů. THETA-2S používá 25pinový micro D-SUB konektor a nabízí RS232, RS232/RS422, USB 2.0, CAN, Event Marker a 1PPS.

THETA-3S DUO nabízí dva GNSS anténní vstupy, RS232, dvě RS232/RS422 rozhraní, USB 2.0, CAN, IRIG, 1PPS a Event Marker.

JAVAD THETA v kostce

Typické aplikace

• mobilní mapování a měřické systémy,
• autonomní a robotické platformy,
• bezpilotní prostředky,
• pozemní a mobilní platformy,
• navigační systémy s požadavkem na prostorovou orientaci,
• aplikace pracující v prostředí s rušením GNSS.

JAVAD THETA představuje kompaktní řešení pro přesnou GNSS/INS navigaci a určování prostorové orientace. Varianta THETA-2S je vhodná pro jednokaretní aplikace s jednou GNSS anténou, zatímco THETA-3S DUO přidává dvouanténní GNSS heading a rozšířené možnosti integrace.

Pokud si nejste jistí vhodnou variantou nebo konfigurací IMU KERNEL-110/KERNEL-201, kontaktujte nás – s výběrem vhodného řešení pro konkrétní aplikaci rádi poradíme.